自动引导小车（Automatic Guided Vehicle )简称AGV是一种在计算机监控下，根据具体的规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务的无人驾驶自动化车辆 ，其效率高，灵活性好。本文针对工业生产的需要，主要讨论一种AGV小车驱动模块。
AGV无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
驱动系统控制采用速度反馈闭环控制系统。 有测速反馈单位将速度信号反馈给无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
驱动器，驱动器根据反馈信号驱动无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
，这样可大大减少无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
丢步和失步的可能
为了AGV小车的速度平缓，避免因为急速前进或者急刹车（可能货物从小车上滑落），通过软件减缓AGV小车的加速或者减速时间，实现小车平缓运行，同时也要防止365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
启动时堵转造成电流过大而损坏365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
，起到保护无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
的作用
运动系统中的运动距离控制:AGV小车的微控制器发送脉冲给无刷驱动器，采用闭环控制驱动365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
转动。根据当前的无刷驱动器设置，可以计算出无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
转动一圈需要
个脉冲驱动。因此当小车发出
个脉冲时，驱动轮刚好转动一个圈，其运行距离为M米，由此计算出每米所需计算的脉冲个数为N=
/M
AGV运动方向的控制：无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
控制器支持无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
的方向控制，因此，只需要将微控制器的引脚接到无刷控制器的控制端口便可。微控制器其相应的引脚输出高低店水平可以方便地实现无刷365scores_365平台地址体育_苹果约彩365app下载
的正反转。